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差异的存在，使液压马达与液压泵在结构上比较接近，一般不能可逆工作。

小型吊机液压马达按其结梅类型可分为齿轮型、叶片型、柱塞型及其它型式。按照液压马达的额定转速，可分为高转速和低转速。标定转速超过500r/min属高速径向液压马达，而标定转速低于500r/min属低速的液压马达。其基本型式为齿轮式、螺杆式、叶片式和轴向柱塞式等。其主要特点是转速高，转动惯量小，启动制动方便，调整(调速换向)灵敏度高。由于高速的液压马达输出扭矩一般不大，故又称高速小扭矩液压马达。其基本型式为径向柱塞式，另外还有轴向柱塞、叶轮及齿轮式等结构型式，低速时其主要特点是排量大，体积大转速低(有时可每分钟数转，甚至零点数转)，因此可直接与工作机构相连，不需减速，大大简化传动机构，低速时其输出转矩较大，故又称低速大转矩液压马达。